教授
工学研究科
電気電子工学専攻
電気システム工学
研究分野： 人間・ロボット分野
少子化による労働力不足を解消するには、人間環境で活躍できるロボットの実現が必要であり、 人間環境での安全性を確保したロボットの機構と制御法の開発を行っている。超高齢社会においては高齢者が自立して生活できるサービスが必要であり、下肢筋力評価手法の開発と人間の運動を支援する機器の開発を通して、 社会に貢献することを目指しています。
人間環境で活躍できるロボットに関しては、アームを軽量化が可能な腱駆動機構で、腱の途中に堅さが変えられる非線形バネを挿入した制御対象に対して、アーム先端での力と堅さを制御できる制御系を開発した。さらに、ヒューマノイドロボットに必要な視覚を用いた制御手法を開発している。下肢の筋力を一関節筋と二関節筋を分離して評価可能な装置を開発している。さらに、下肢の力をアシストできる装置の開発を行っている。
安全性を確保した上で、人間環境で様々な作業が行えるロボットの実現方法を提案することで、少子化による労働力不足の解消に貢献する。開発している筋力評価装置の評価を行い、有効性が確認されたら、様々な被険者での測定を行い、筋力との関連性を明らかにする。それにより診断を行えるようにして、改善法の開発に役立てる。問題解決に役立つアシスト装置の開発をすることで、社会への実装を目指す。
下肢筋力評価装置
非線形バネを用いた剛性可変腱駆動ロボット
1989年慶應義塾大学大学院理工学研究科修士課程電気工学専攻修了。同年三重大学工学部電気工学科助手，1991年電気電子工学科助手，1996年同助教授，2007年工学研究科電気電子工学専攻准教授，2016年同教授。
1996年高度自動化技術振興賞(奨励賞) 。2011年電気学会産業応用部門部門論文賞。2012年電気学術振興賞（論文賞）。
2006～2007年電気学会, 環境適応型モーションコントロール協同研究委員会, 委員長
2015年電気学会, 論文委員会（D2グループ）, 主査
2016～2017年電気学会, 平成29年産業応用部門大会, 論文委員会, 委員長
